センサ

前回の記事では角度を求めるために、次に示すモデル式をオイラー法により求めた。ブロック線図を図１に示す。 \begin{gather}\begin{bmatrix}\dot{\phi}\\\dot{\theta}\\\dot{\psi}\en...

ここではIMUセンサを用いた角度推定方法を紹介する。以前、クォータニオンで拡張カルマンフィルタを使って角度を推定した。その記事は下のようなもの なぜクォータニオンを用いたかというとジンバルロックを防ぐためである。この記事ではクォータニオンで...

センサからデータをとるとどうしても望まないノイズや定常値が出てしまうことがあります。そんな時にフィルタは使われますが、プログラムで書くとどのように表せるのでしょうか。 想定読者 ・ローパスフィルタ、ハイパスフィルタを作りたいが方法を知りたい...

今回は微分方程式をプログラムで解いていきます。答えを直接求める解析解、そして離散化させることによって求める数値解(オイラー法)、さらに精度の高いルンゲクッタ法でシミュレーションをしていきます。 解析解と数値解(オイラー法)を比べる \beg...

こんにちは。最近センサから値を読み取り、なるほどと思ったことがあったのでここに書き共有すると同時に備忘録として活用しようと思います。 角速度→角度の積分 IMUセンサのジャイロから計測される角速度を単純に積分したい時があります。積分誤差など...

記事の概要 今回はArduinoでシリアルモニタで表示されるデータをPythonに送る方法を紹介いたします. データはICM20948という加速度と角速度と地磁気を計測できるIMUセンサから取得します. それぞれ3軸(X,Y,Z)ずつと時間...