センサ IMUセンサ/オイラー角のジンバルロックの確認 ここではIMUセンサを用いた角度推定方法を紹介する。以前、クォータニオンで拡張カルマンフィルタを使って角度を推定した。その記事は下のようなもの なぜクォータニオンを用いたかというとジンバルロックを防ぐためである。この記事ではクォータニオンで... 2024.11.19 センサ古典制御
未分類 ma=Fの運動方程式からラグランジュ運動方程式を導出 ma=Fでおなじみの運動方程式はデカルト座標系(2次元平面のX-Y座標のやつ)や極座標系で表現が変わったりする。それはとてもややこしい。また、ベクトルであるため、基準をどこにとるのか問題も発生する。そんなデメリットを解消するのがラグランジュ... 2024.11.12 未分類